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自动导航插秧机路径跟踪系统稳定性模糊控制优化方法
被引：50
作者：
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机构:
李彦明
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机构: 上海交通大学机械与动力工程学院
刘成良
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机构: 上海交通大学机械与动力工程学院
机构：
[1] 上海交通大学机械与动力工程学院
来源：
基金：
国家重点研发计划;
关键词：
插秧机;
自主导航;
路径跟踪系统;
模糊控制;
稳定性;
前视距离;
D O I：
暂无
中图分类号：
S223.91 [水稻插秧机];
学科分类号：
摘要：
为了提高自动导航插秧机路径跟踪系统的稳定性,提出了一种利用模糊控制调整纯追踪模型前视距离的路径跟踪方法。在考虑自动转向系统一阶惯性环节的情况下,建立插秧机运动学模型,分析了在跟踪直线时纯追踪模型的稳定性条件;基于此稳定性条件,以速度和横向偏差为输入,以前视距离为输出,建立模糊控制模型实时调整纯追踪模型的前视距离;以洋马VP6E型水田插秧机为实验平台对所提出方法进行了实验验证,结果证明,该方法能有效提高路径跟踪系统的稳定性。
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