Stewart平台局部灵活度的解析研究

被引：8

作者：

赵克定

杨灏泉

吴盛林

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

[2] 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨

[3] 哈尔滨

来源：

宇航学报 | 2002年 / 04期

关键词：

Stewart平台; 奇异值; 局部灵活度; 尺度综合;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标 ,并对其进行解析研究 ,得到 Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系 ,为 Stewart平台性能指标的评价及其尺度综合提供了一种较好的依据

引用

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共 5 条

[1] Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析 [J].