小型多旋翼无人机飞行控制器研究

多旋翼无人机是近年来国内外研究的前沿和热点问题，在农业、商业和国防方面都有广泛的应用空间。本文研究小型电动多旋翼，分析整理了多种多旋翼结构和飞行控制方法，设计了一种通用型多旋翼飞行控制器硬件平台。 本文根据系统需求，提出通用型多旋翼飞行控制器硬件平台框架结构，采用模块化设计思想，讨论了整体方案及各模块功能，对主控芯片、各类传感器进行了选型，在此基础上，设计了包括外部存储器、陀螺仪、高度计、动力驱动等模块电路设计，完成了硬件平台的电路板布局和实现。 最后对飞行控制器硬件平台分别进行了静态和动态测试，给出了测试结果，验证了通用飞行控制器硬件的可行性。