潜器螺旋浆的模糊PID控制及仿真研究

随着海洋资源的开发，潜器得到了迅猛的发展。本文的研究的内容是潜器螺旋桨的阀控液压马达模糊PID速度控制。 论文首先分析了潜器—螺旋桨—主机的配合，通过图谱法设计螺旋桨。然后建立阀控马达数学模型并进行分析。包括马达和伺服阀的选定、系统各参数的计算、系统开环传递函数的建立，最后，开环伯德图的分析。 经分析后，系统需要校正。首先采用常规PID控制，并对参数整定。然后用模糊自整定PID控制。并建立它们的仿真模型。 采用Matlab软件将常规PID控制和模糊自整定PID控制分别进行仿真及对比分析。本文采用阶跃信号作用于系统，分为两类情况分析，第一类是模糊自整定参数PID与常规PID系统空载时，在改变液压固有频率参数时的情况下即（ωh=100变换成ωh=80），两种控制阶跃响应；第二类是在突加干扰和加载情况下，比较两种控制系统的响应。定性与定量地分析阶跃曲线，得出满意的结果。