大型摊铺机行走控制系统研究

本文对沥青混凝土摊铺机行驶系统数字控制系统进行了研究。详细论述了沥青混凝土摊铺机液压行驶系统驱动方式和控制原理,提出了具体的控制方案,用C167CR完成了摊铺机行驶系统数字控制器的硬件和软件设计,实现了摊铺机前进/后退、起步、停车的加速与减速控制,以及左右转向和原地转向等功能的控制。 重点研究了恒速控制技术,并将改进的PID控制技术引入行驶系统数字控制器的设计中,以实现作业工况下的恒速控制。利用CODESYS工程语言建立了整个行驶系统的数学模型并对该模型进行了上机调试实验。通过实验分析,得到了马达输出转速的动态响应,验证了改进的PID控制效果要优于传统PID控制以及数字控制器选用算法的合理性。 最后,通过实验检验了沥青混凝土摊铺机行驶系统数字控制器的控制性能良好。