AGV在自动化物流系统中应用的规划研究

自动导引小车(AGV)是现代物流系统的关键设备，它是一种无人操纵的自动化运输设备，通过通信系统从基地主控计算机接受指令并报告自己的状态，主控机可以监控AGV在始发地与目的地之间自主驾驶，自动运行。本文就是研究如何使自动化物流系统中的AGV接收到上位机信号，并以最高效的以最短路径实现搬运货品的功能。 本文首先介绍AGV的一般结构并分析自动导引小车的结构特点；接着研究遗传算法和免疫算法以及将两个算法进行比较说明了各自存在的缺陷，在此基础上提出基于免疫遗传算法的AGV路径规划方法。该方法主要分为二步：第一步是利用栅格法建立AGV的自由空间模型；第二步是采用免疫遗传算法为AGV寻求最优路径，并对免疫遗传算法进行了计算机仿真。通过仿真结果可以看出AGV可以很好地避开了所有障碍物，从起始点安全到达目标点，规划的路径最短且相当平滑。 其次，本文还对AGV的通信系统进行设计，针对AGV与自动化物流系统控制中心之间的无线通信问题，提出了一种基于ZigBee的AGV与主控机之间的双向通信方法，给出了设计方案和星型网络组网设计的程序。 最后，在实际的系统平台上实验验证了AGV在自动化物流系统中应用的路径规划与通信。实验表明：小车可以从起始位置避开障碍物到达目标点，完成运货任务，并且规划的路径为最短路径；物流系统的控制主机与AGV之间可以很好的实现双向通信。圆满地实现了论文的设计目标。