自动导向小车路径规划算法的研究及仿真

AGV路径规划是智能机器人的重要研究方向。本文在概述了当前机器人路径规划的一些主要研究方法基础上，引出了本文的路径规划系统和算法。 首先，本文对自动导向小车的结构组成和功能作了简要的介绍，并以常用的三轮结构为例，进行了车体方位的计算。 其次，通过对常用的几种机器人路径规划方法的优缺点分析，确定了本文将要采用的基本方法：人工势场法。本文在普通人工势场法的基础上，对其势场函数作了改进，并对处于静态环境下的小车的路径规划进行了计算机仿真，通过仿真对新旧势场法的规划效果进行了对比，证实了新势场法的有效性。 第三，针对存在移动障碍物或多个小车的动态环境，本文采用实时最小方差预测算法(LMSE)来预测移动障碍物下个时刻的位置信息，然后再利用静态环境下的小车路径规划方法，对小车进行路径规划。 最后，本文对路径规划的进一步研究进行了探讨，主要对动态路径规划提出了自己的设想。