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未知静态障碍环境下USV基于改进蚁群优化的避碰规划方法
被引：0
专利类型：
发明
申请号：
CN201910032579.2
申请日：
2019-01-14
公开(公告)号：
CN109685286B
公开(公告)日：
2019-04-26
发明(设计)人：
王宏健
郭峰
班喜程
练青坡
刘超伟
申请人：
申请人地址：
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
IPC主分类号：
G06Q1004
IPC分类号：
G06F3027
G06N300
G05D102
代理机构：
代理人：
法律状态：
公开
国省代码：
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法律状态
| 法律状态公告日 | 法律状态 | 法律状态信息 |
| 2019-04-26 | 公开 | 公开 |
| 2022-08-02 | 授权 | 授权 |
| 2019-05-21 | 实质审查的生效 | 实质审查的生效 IPC(主分类):G06Q 10/04 申请日:20190114 |