一种基于接触力矩补偿的柔性关节空间机器人快速阻抗控制方法

被引：0

专利类型：

发明

申请号：

CN202211389736.3

申请日：

2022-11-08

公开(公告)号：

CN115972195B

公开(公告)日：

2025-10-21

发明(设计)人：

陆玉叶郑先杰高鼎峰余朝宝刘辽雪郭毓吴益飞郭健

申请人：

南京理工大学

申请人地址：

210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

IPC主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

代理机构：

南京理工大学专利中心 32203

代理人：

王安

法律状态：

授权

国省代码：

江苏省南京市

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法律状态

法律状态公告日	法律状态	法律状态信息
2025-10-21	授权	授权

共 50 条

[1]

一种基于接触力观测器的机器人柔顺控制方法 [P].

邓华 ;

辛桂阳 ;

钟国梁 ;

王恒生 .

中国专利 :CN106483964B ,2017-03-08

[2]

一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法 [P].

陈智 ;

汪博文 ;

陈时光 ;

田应仲 ;

李龙 .

中国专利 :CN106426174A ,2017-02-22

[3]

一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统 [P].

王衍军 ;

张云飞 ;

丁泉 ;

吴双 ;

吕忠源 .

中国专利 :CN113043269A ,2021-06-29

[4]

一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统 [P].

王衍军 ;

张云飞 ;

丁泉 ;

吴双 ;

吕忠源 .

中国专利 :CN113043269B ,2024-04-05

[5]

一种柔性关节空间机器人无速度反馈分散容错控制方法 [P].

雷荣华 ;

侯海良 ;

艾志鹏 ;

吴鑫 .

中国专利 :CN118789557A ,2024-10-18

[6]

一种柔性关节空间机器人无速度反馈分散容错控制方法 [P].

雷荣华 ;

侯海良 ;

艾志鹏 ;

吴鑫 .

中国专利 :CN118789557B ,2024-12-13

[7]

一种柔性臂、柔性关节空间机器人自适应切换控制方法 [P].

雷荣华 ;

谢旭炜 ;

李晓翠 .

中国专利 :CN119795189B ,2025-09-23

[8]

一种柔性臂、柔性关节空间机器人自适应切换控制方法 [P].

雷荣华 ;

谢旭炜 ;

李晓翠 .

中国专利 :CN119795189A ,2025-04-11

[9]

基于阻抗新构型的足式机器人接触力控制方法 [P].

巴凯先 ;

王源 ;

冯祥 ;

袁立鹏 ;

俞滨 ;

王春雨 .

中国专利 :CN117452816A ,2024-01-26

[10]

一种柔性关节机器人输出力矩控制方法 [P].

张赫 ;

赵杰 ;

李长乐 ;

刘刚峰 .

中国专利 :CN113977571A ,2022-01-28

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