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冗余度机器人多指标融合优化的研究
被引：14
作者：
高同跃
戴炬
机构：
[1] 山东科技大学机器人研究中心
[2] 山东科技大学机器人研究中心 山东济南
[3] 山东济南
关键词：
冗余度机器人;
梯度投影法;
多指标融合;
线性加权法;
D O I：
10.13245/j.hust.2004.s1.021
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
冗余度机器人由于具有冗余自由度 ,能较好的实现避奇异、避障碍物、避关节范围越限等性能 ,使得该类机器人的操作性和灵活性得到了提高 .以梯度投影法为基础 ,采用线性加权法 ,研究冗余度机器人的多指标融合优化问题 ,最后给出了仿真结果 .
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