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无损伤肠道机器人运行速度的研究
被引：17
作者：
周银生
贺惠农
全永昕
机构：
[1] 浙江大学机械系!浙江杭州
来源：
关键词：
医用微型机器人;
微创外科手术;
无损伤驱动;
D O I：
10.16078/j.tribology.1999.04.003
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
提出了一种结构简单的微型肠道机器人的驱动机构．当它在人体大、小肠中运行时可减轻或消除肠道机器人在体内运行时给患者带来的不适与痛苦．同时分析计算了此种肠道机器人在体内的运行速度、形成的粘液膜厚度及其影响因素．计算结果表明：肠道机器人在大、小肠中运行时可以形成足够厚的粘液膜，从而将机器人与肠道壁隔开，实现无损伤运行； 影响机器人在肠道中运行速度和形成的粘液膜厚度的主要参数有驱动机构的螺纹参数、肠道粘液的粘度和微电机转速等．粘液的粘度和微电机的转速越高，则机器人的前进速度越快、形成的粘液膜越厚．选取较小的螺旋槽槽面宽度与螺旋槽槽底宽度＋ 槽面宽度的比值β和５５°的螺纹升角，将有利于提高机器人的前进速度和粘液膜厚度．上述计算已被实验所证实．
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页码：299 / 303
页数：5
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