基于气动柔性驱动器的球果采摘末端抓持器

被引：17

作者：

鲍官军

张水波

陈亮

杨庆华

机构：

[1] 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室

来源：

农业机械学报 | 2013年 / 44卷 / 05期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

采摘机器人; 末端执行器; 气动柔性驱动器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为实现球果的安全、可靠采摘,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了球果采摘末端执行器,主要由3个FPA驱动的手指和基座构成。建立了手指指端在基座坐标系内的运动学方程,分析了末端抓持器在任意姿态下进行球果抓握的力学过程,建立了球果抓持数学模型。实验结果表明,所设计的球果采摘末端执行器可对成熟球果进行任意姿态的抓握,建立的数学模型可用于实际的采摘过程控制。

引用

页码：242 / 246

页数：5

共 15 条

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