RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构运动学分析

被引：4

作者：

张帆 ^{[1
]}

张丹 ^{[2
,3
]}

杨建国 ^{[3
]}

机构：

[1] 上海工程技术大学机械工程学院

[2] 安大略理工大学工程与应用科学学院

[3] 东华大学机械工程学院

来源：

农业机械学报 | 2011年 / 42卷 / 09期

关键词：

球面转动并联机构; 解耦运动; 螺旋理论; 自由度分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断。其次,利用线性代数方法,推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型,建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法。最终,利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。

引用

页码：202 / 206+224 +224

页数：6

共 8 条

[1] 农业机器人新型肘关节的静力学性能分析 [J].