共 6 条
[1]
惯性导航初始对准.[M].万德钧;房建成著;.东南大学出版社.1998,
[2]
导航系统.[M].袁信等编著;.航空工业出版社.1993,
捷联惯导系统初始对准中Kalman参数优化方法
被引：37
作者：
程向红
郑梅
机构：
[1] 东南大学仪器科学与工程系
来源：
关键词：
捷联惯导;
初始对准;
速度匹配;
参数优化;
滤波调谐;
D O I：
10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2006.04.003
中图分类号：
V249.32 [导航系统];
学科分类号：
081105 ;
摘要：
针对Kalman滤波器在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用,系统分析了Kalman滤波器参数(包括估计误差协方差阵初值P0,模型噪声方差阵Q和量测噪声方差阵R)选取对系统状态变量的估计精度和收敛速度的影响。采用协方差性能分析法,进行了Kalman滤波器参数优化仿真,仿真结果表明:调整P0的取值可改变状态变量估计的收敛速度,调整Q或R的取值,既可改变状态变量(尤其是陀螺误差)的收敛速度又可改变它们的估计精度。综合考虑时,P0的取值要比真实值大一些,Q和R的取值要比真实值小一些,这样既可缩短陀螺误差和加速度计偏置误差的估计时间,又可提高它们的估计精度。文中还给出了使滤波器正常可靠工作的P0、Q和R参数的范围。
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