一种纯追踪模型改进算法

被引：38

作者：

陈宁 ^{[1
]}

周志峰 ^{[1
]}

王永泉 ^{[2
]}

陈康 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海工程技术大学机械工程学院

[2] 上海司南卫星导航技术有限公司

来源：

轻工机械 | 2014年 / 32卷 / 04期

关键词：

农业机械; 纯追踪算法; 改进算法; 导航控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,根据纯追踪模型和农业机械运动学模型的特点,提出了一种纯追踪模型改进算法。在重点分析纯追踪模型算法误差原理的基础上,指出纯追踪模型误差主要来源于车体的航向角和转向角。采用该算法可以校正车体的航向角和转向角,减小车体跟踪规划路径时的横向误差。根据算法推导和电控液压阀性能等因素得出前视距离L≥3·v·T才能取得较好的跟踪效果。Matlab仿真结果表明,该算法比纯追踪算法的精度提高了30.24%,最大误差减小了4 cm,标准差也有所减小。

引用

页码：69 / 72+76 +76

页数：5

共 10 条

[1] 基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法 [J].