共 13 条
- [10] 惯性导航[M]. 科学出版社 , 秦永元, 2014
基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统
被引：36
作者：
黎永键
[1
]
赵祚喜
[2
]
黄培奎
[2
]
关伟
[1
]
吴晓鹏
[2
]
机构：
[1] 广东农工商职业技术学院机电系
[2] 不详
来源：
基金：
国家重点研发计划;
关键词：
拖拉机;
自动导航;
转向系统;
跟踪误差;
载波相位差分全球定位系统;
双闭环控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
S219.03 [结构、零部件];
学科分类号：
摘要：
以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。
引用
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