4WIS-4WID车辆横摆稳定性AFS+ARS+DYC滑模控制

被引：34

作者：

张聪

王振臣

程菊

刘建旺

机构：

[1] 燕山大学,西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室

来源：

汽车工程 | 2014年 / 36卷 / 03期

关键词：

四轮独立转向-独立驱动; 直接横摆力矩控制; 前后轮主动转向; 滑模变结构控制; 协调控制;

D O I：

10.19562/j.chinasae.qcgc.2014.03.010

中图分类号：

U461.6 [汽车的操纵性和稳定性];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

针对四轮独立转向-独立驱动(4WIS-4WID)车辆,应用滑模变结构控制理论,设计前、后轮主动转向(AFS+ARS)控制器、横摆角速度直接横摆力矩控制(DYC)控制器和质心侧偏角DYC控制器。为协调横摆角速度和质心侧偏角间的耦合设计了协调控制器,对附加横摆力矩实施车轮驱动/制动协同分配。引入2自由度4WIS-4WID车辆参考模型,并将其横摆角速度和质心侧偏角的状态反馈给AFS+ARS控制器,完成AFS+ARS和DYC控制系统的集成。加入不确定车辆自身参数和阵风干扰,将控制策略应用于16自由度4WIS-4WID车辆模型上进行仿真验证,并与单纯AFS+ARS、传统PID和差压制动的DYC进行对比。结果表明,所设计的控制策略同时提高了系统的抗干扰性和精确性;拓展了系统的稳定域,进一步提高了车辆的主动安全性。

引用

页码：304 / 309+320 +320

页数：7

共 12 条

[1]

基于直接横摆力矩控制的汽车ESP控制系统研究.[D].唐耀朋.长安大学.2009, 03

[2]

汽车ESP/ASS、ESP/4WS的协调控制研究.[D].周慧会.合肥工业大学.2008, 11

[3] 4WID-4WIS车辆横摆运动AFS+ARS+DYC模糊控制 [J].