基于D-H位移矩阵法的溢油回收系统扫油臂运动学建模

被引：14

作者：

杨前明 ^{[1
]}

闫九祥 ^{[1
]}

王世刚 ^{[2
]}

郭建伟 ^{[2
]}

机构：

[1] 山东科技大学机械电子工程学院

[2] 青岛华海环保工业有限公司

来源：

山东科技大学学报(自然科学版) | 2014年 / 33卷 / 01期

关键词：

D-H位移矩阵; 扫油臂; 运动学; 工作空间; 建模;

D O I：

10.16452/j.cnki.sdkjzk.2014.01.015

中图分类号：

U698.7 [水域防污];

学科分类号：

081505 ;

摘要：

为实现溢油回收系统扫油臂机构的精准运动控制,运用D-H位移矩阵法建立了扫油臂机构运动学模型。根据变量的性质,将扫油臂机构分为驱动空间、关节空间、位姿空间;从运动学问题求解出发,利用机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在建立运动学模型基础上,进行了Matlab仿真,验证了所建数学模型的正确性和精确性,为扫油臂机构合理设计和运动点轨迹规划提供了一种高效便捷的方法。

引用

页码：92 / 97

页数：6

共 11 条

[1]

液压挖掘机工作装置运动控制研究.[D].张大庆.中南大学.2006, 01

[2]

机器人学.[M].蔡自兴[编著];.清华大学出版社.2000,

[3] 基于运动学分析的挖掘机器人轨迹规划新方法 [J].