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- [5] 液压挖掘机工作装置运动控制研究[D]. 张大庆.中南大学. 2006
- [6] 液压挖掘机器人轨迹跟踪综合控制策略方案研究[D]. 朱圣兵.浙江大学. 2006
- [7] 挖掘机器人规划控制方法与技术的研究[D]. 张强.浙江大学. 2002
- [8] 机构设计[M]. 机械工业出版社 , 曹惟庆, 1993
基于运动学分析的挖掘机器人轨迹规划新方法
被引：10
作者：
任志贵
陈进
贺康生
张波
机构：
[1] 重庆大学机械传动国家重点实验室
来源：
关键词：
运动学;
轨迹规划;
模糊速度法;
挖掘机器人;
D O I：
10.15999/j.cnki.311926.2012.02.002
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
基于D-H位移矩阵法、工作装置的变量空间模型和三角函数关系,对液压挖掘机工作装置的运动学模型进行了深入的分析研究,推导出各变量空间相互转换的通用表达式.对传统的挖掘机器人轨迹规划方法进行分析,研究液压挖掘机实际作业的特点和需要,提出了模糊速度的概念.进一步提出一种基于控制信号实时生成的挖掘机器人轨迹规划的模糊速度法.该方法完全避免了传统方法中未知的负载和预定的运动速度之间的矛盾,从根本上保证工作装置能够以合适的速度,精确的跟踪预定轨迹.
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页数：6
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