基于多传感器信息融合的人体姿态解算算法

被引：22

作者：

李景辉

杨立才

机构：

[1] 山东大学控制科学与工程学院

来源：

山东大学学报(工学版) | 2013年 / 43卷 / 05期

关键词：

姿态解算; 多传感器信息融合; 四元数; 互补滤波; PI调节;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP212 [发送器（变换器）、传感器];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

针对传统人体姿态解算算法中存在的稳定性差和解算精度低等问题,提出一种基于多传感器信息融合的姿态解算算法。利用四元数计算人体的姿态变化,将惯性测量模块的姿态测量值与观测值之间的偏差通过PI调节进行控制;采用互补滤波对多传感器数据进行融合,求取人体实时姿态。实验表明,该算法能够实现稳定地输出高精度姿态数据。

引用

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页数：6

共 10 条

[1]

基于人体传感器网络的人体运动监护系统设计与实现.[D].王伟忠.山东大学.2012, 02

[2]

高精度捷联式惯性导航系统算法研究.[D].张春慧.哈尔滨工程大学.2005, 08

[3] 基于四元数的MARG传感器姿态测量算法 [J].