自适应Kalman滤波在SINS初始对准中的应用

被引：21

作者：

苏宛新 ^{[1
]}

黄春梅 ^{[2
]}

刘培伟 ^{[2
]}

马明龙 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

[2] 长春工业大学计算机科学与工程学院

来源：

中国惯性技术学报 | 2010年 / 18卷 / 01期

关键词：

卡尔曼滤波; 捷联惯导系统; 初始对准; 精对准; 自适应滤波;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2010.01.018

中图分类号：

U666.12 [惯性导航系统];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

为了提高捷联惯导系统的对准精度和收敛速度,提出了一种基于Sage-Husa自适应滤波算法的初始对准方法。针对方位小失准角的情况,推导出精对准误差模型和自适应Kalman滤波方程。常规Kalman滤波算法,在噪声统计特性已知的情况下,使用比较方便;多数情况下,噪声统计特性是处于未知状态,从而引入自适应Kalman滤波算法。它利用观测到的数据自动进行噪声统计特性的在线估计和修正,使系统达到最佳的滤波效果。通过仿真验证,该自适应滤波算法有效地提高了收敛速度和对准精度。

引用

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页数：4

共 4 条

[1] 捷联惯导系统初始对准中Kalman参数优化方法 [J].