气动柔性球关节的模糊PID控制

被引：8

作者：

张立彬

鲍官军

杨庆华

阮健

机构：

[1] 浙江工业大学

[2] 浙江工业大学杭州

[3] 杭州

来源：

中国机械工程 | 2005年 / 05期

关键词：

气动柔性球关节; 模糊PID控制; 多指灵巧手; 气动人工肌肉;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法。综合模糊控制和 PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊 PID控制器,实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制。实验结果表明,模糊 PID 控制可以实时准确地对气动柔性球关节进行控制,设计的控制系统可以作为气动柔性球关节的有效控制系统,用于进行相关研究。

引用

页码：33 / 35+57

页数：4

共 5 条

[1]

气动柔性气缸及弯曲、扭转关节[P]. 阮健;许耀铭.中国专利:CN87107075A,1988-04-13

[2] 一种新型弯曲关节的建模研究 [J].

杨庆华 ;

陈刚 ;

周泉 ;

张立彬 ;

阮健 .

浙江工业大学学报, 2003, (01) :94-98

[3] 气动关节人工手的研究 [J].

张立彬 ;

杨庆华 ;

阮健 ;

陈刚 ;

周泉 ;

都明宇 .

农业工程学报, 2003, (01) :84-86

[4] 气动弯曲关节的特性研究 [J].

杨庆华 ;

张立彬 ;

阮健 .

工程设计学报, 2002, (03) :159-161

[5] 模糊PID控制器及其应用 [J].

方千山 ;

王永初 .

厦门大学学报(自然科学版), 2001, (S1) :39-41

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