基于栅格法的机器人快速路径规划

被引:63
作者
于红斌
李孝安
机构
[1] 西北工业大学计算机学院
[2] 西北工业大学计算机学院 陕西西安
[3] 陕西西安
关键词
栅格法; 路径规划; 避障;
D O I
10.19304/j.cnki.issn1000-7180.2005.06.027
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
在栅格法表示的机器人路径规划问题研究中,定义出路径记忆量、路径方位的重要性等概念,通过可行路径中两两结点之间关联程度的改变,按照比例选择概率确定下一结点,由此得到一条新的可行路径。路径和关联程度之间形成一种正反馈机制,二者相互激励,从而简化了路径搜索方法,提高了路径搜索的效率。仿真研究表明,该算法能有效地提高路径搜索的效率。
引用
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