一种动态环境下移动机器人的路径规划方法

被引：39

作者：

朴松昊

洪炳熔

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

来源：

机器人 | 2003年 / 01期

关键词：

基于行为; 移动机器人; 路径规划; 遗传算法; 强化学习;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.01.005

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

本文提出了在动态环境中 ,移动机器人的一种路径规划方法 ,适用于环境中存在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况 .采用链接图法建立了机器人工作空间模型 ,整个系统由全局路径规划器和局部路径规划器两部分组成 .在全局路径规划器中 ,应用遗传算法规划出初步全局优化路径 .在局部路径规划器中 ,设计了三种基本行为 :跟踪全局路径的行为、避碰的行为和目标制导的行为 ,采用基于行为的方法进一步优化路径 .其中 ,避碰的行为是通过强化学习得到的 .仿真和实验结果表明所提方法简便可行 ,能够满足移动机器人导航的高实时性要求

引用

页码：18 / 21+43 +43

页数：5

共 6 条

[1] 移动机器人技术研究现状与未来 [J].