平面双连杆受限柔性机器人臂的自适应模糊力/位置控制

被引：2

作者：

樊晓平

徐建闽

毛宗源

周其节

机构：

[1] 长沙铁道学院信息与控制工程研究所!长沙

[2] 华南理工大学自动控制工程系!广州

来源：

机器人 | 1999年 / 06期

基金：

湖南省自然科学基金;

关键词：

柔性机器人; 受限运动; 自适应; 模糊控制; 力/位置控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1999.06.010

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文对一类平面双连杆受限柔性机器人的力／位置控制问题进行研究，提出了一种新的自适应模糊控制方案．利用结构分解技术对模糊推理系统进行简化，用梯度法对参数进行自适应调整，从而实现对受限柔性机器人系统末端的混合力／位置控制．计算机仿真结果表明，本文提出的控制方案是合理、有效的

引用

页码：455 / 465

页数：11

共 5 条

[1] 平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模 [J].

樊晓平 ;

颜全胜 ;

徐建闽 ;

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周其节 .

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[2] 平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制 [J].

樊晓平 ;

徐建闽 ;

毛宗源 ;

周其节 .

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[3] 柔性机器人的动力学建模及其控制 [J].

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徐建闽 ;

周其节 ;

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[4]

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[5]

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