基于RBF-ARX模型的四旋翼飞行器的预测控制

被引：4

作者：

刘丽丽 ^{[1
,2
]}

左继红 ^{[1
,2
]}

吴军 ^{[1
,3
]}

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院

[2] 湖南铁道职业技术学院

[3] 长沙理工大学电气与信息工程学院

来源：

计算机测量与控制 | 2017年 / 25卷 / 08期

关键词：

四旋翼飞行器; RBF-ARX模型; 预测控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

四旋翼飞行器运行中具有不稳定、非线性和强耦合特性,较难建立其准确的数学模型,针对这个问题,提出了基于RBFARX模型的预测控制设计方法;RBF-ARX模型是线性自回归(Auto-Regressive eXogenous,ARX)模型和高斯径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络相结合设计的模型,可用于建立非线性系统的全局模型,描述非线性系统的非线性特征。预测控制算法根据系统输入、输出信号预测对象未来输出变化趋势,并将其与系统实际输出的误差反馈校正,使误差最小;该法首先建立四旋翼飞行器的RBF-ARX模型结构,就模型参数的辨识、优化给出了详细分析;并基于该模型设计了系统预测控制器,最后通过仿真和实时控制效果证实了该方法的可行性和有效性。

引用

页码：79 / 83+103 +103

页数：6

共 14 条

[1]

基于分叉理论的变体飞行器稳定性分析及控制器设计 [J].