求解并联机器人位置正解的通用方法

提出一种并联机构位置正解的通用方法。用赛登贝格(Seidenberg)算法首先对多项式方程组进行变元排序,借助多项式的伪除进行消元,同时多项式组不断分裂构成三角列,它们与原方程组具有相同的零点,不会出现增根。以6-SPS平台型并联机器人机构位置正解为例验证该算法的正确性,求得了机构全部位置解。计算过程采用了机械化程序,具有通用性。