直线电机定位平台的摩擦建模与补偿

被引：10

作者：

张从鹏

刘强

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2008年 / 01期

关键词：

直线电机; 摩擦建模; 摩擦力补偿; 运动平台;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2008.01.016

中图分类号：

TM359.4 [直线电机];

学科分类号：

摘要：

介绍了一种由双边直线电机驱动的H型精密定位平台,为了减小运动平台的速度跟随误差和定位误差,研究了该精密定位系统的摩擦建模和补偿问题.由于工作台的滑块在导轨的不同位置表现出不同的摩擦特性,为改善补偿效果,提出了一种基于经典Stribeck摩擦力模型和工作台运动副位置参数的摩擦建模新方法,通过实验和回归的方法辨识出了工作台双边导轨的改进型Stribeck摩擦模型.基于建立的摩擦模型,采用前馈技术进行摩擦力补偿控制.实验结果表明,基于模型的摩擦补偿提高了系统的控制性能;改进型Stribeck摩擦模型比传统Stribeck摩擦模型有更好的补偿效果,适合具有大行程工作台的摩擦建模与补偿.

引用

页码：47 / 50

页数：4

共 7 条

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