空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法

被引：33

作者：

徐文福 ^{[1
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]}

梁斌 ^{[1
]}

李成 ^{[1
]}

刘宇 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所

[2] 不详

来源：

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

空间机器人; 非合作目标; 自主捕获; 位姿测量; 路径规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2010.01.011

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了基于立体视觉的空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法,包括图像处理与特征提取、3D重构及位姿测量、自主规划与控制等.同时,还建立了一套仿真系统,可进行包括图像采集、位姿测量、追踪星GNC、空间机器人规划与控制、航天器动力学计算等在内的闭环仿真.仿真结果验证了算法的有效性.

引用

页码：61 / 69

页数：9

共 12 条

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