基于浮力调节系统的AUV定深悬浮控制

被引：6

作者：

孙庆刚 ^{[1
,2
]}

郑荣 ^{[1
]}

安家玉 ^{[1
]}

杨博 ^{[1
]}

杨斌 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院大学

来源：

海洋技术学报 | 2017年 / 36卷 / 06期

关键词：

AUV; 定深悬浮; 浮力调节系统; 无模型反馈控制; 温度与流量; 能耗;

D O I：

暂无

中图分类号：

U664.82 [船舶操纵控制系统];

学科分类号：

082402 ;

摘要：

定深悬浮是AUV实现虚拟锚泊的主要形态,一般可通过在AUV艏艉配置垂向槽道推进器或浮力调节单元实现。文中主要介绍了AUV浮力调节系统的基本原理、两种定深方式的能耗对比、无模型反馈控制策略、温度对浮力调节系统流量的影响等。湖上试验中,对AUV进行了3 m,10 m定深悬浮,试验结果表明,采用无模型反馈控制策略能够使配置浮力调节系统的AUV在合理的误差范围内实现定深,满足实际工程需要;温度对浮力调节系统的流量有一定的影响,两者大致为三次函数关系;浮力调节方式下AUV的定深悬浮较槽道推进器方式节约能源。

引用

页码：33 / 37

页数：5

共 11 条

[1] 基于浮力调节系统的AUV深度控制研究 [J].