基于抗差EKF的GNSS导航模型研究

被引：16

作者：

王坚 ^{[1
]}

王金岭 ^{[2
]}

高井祥 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国矿业大学环境与测绘学院

[2] 澳大利亚新南威尔士大学测绘与空间信息学院

来源：

中国矿业大学学报 | 2008年 / 04期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

GNSS; 导航; 扩展卡尔曼滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

P228.42 [];

学科分类号：

081105 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

给出了扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中的传递特性,建立了新的抗差EKF模型.该模型根据多余观测分量及预测残差统计特性,构造抗差等价增益矩阵,通过迭代给出了全球导航卫星系统(GNSS)抗差导航解.结合统计模型,对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率.通过模拟GPS/GAL-LIEO/GLONASS多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹,采用加速度导航方程验证模型,对不同模型运行的时间进行比较.结果表明:在粗差存在的情况下,该模型仍能正确导航,并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率.

引用

页码：473 / 477

页数：5

共 9 条

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