CAN总线实时性分析

为了优化CAN通讯协议的实时性,通常有两类方法。第一类是在原有CAN事件触发协议的基础上对总线仲裁方式做一些改进;第二类是采用时间触发的TTCAN协议。本文搭建了实验平台,对不同网络负载和不同类型消息帧下的通讯延迟时间进行了实验,比较了第一类方法中的动态优先级与第二类方法中的TTCAN的网络实时性能。结果表明:负载率较大、较高时,不同类型的消息帧对消息帧的延迟时间影响较大。若采用动态优先级,事件型消息帧的延迟时间基本不变,周期型消息帧的延迟时间显著增加;若如采用TTCAN,事件型消息帧的延迟时间显著增加,周期型消息帧的延迟时间基本不变。