AGV多传感器导航系统研究

被引：23

作者：

朱从民 ^{[1
,2
]}

黄玉美 ^{[1
]}

上官望义 ^{[1
]}

马斌良 ^{[1
]}

机构：

[1] 西安理工大学机仪学院

[2] 总后建筑工程研究所

来源：

仪器仪表学报 | 2008年 / 11期

关键词：

Kalman滤波器; AGV; 导航系统;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2008.11.034

中图分类号：

TN966 [各种体制的导航系统];

学科分类号：

080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。这种算法简单易行,可在运动控制卡上编程实现,提高了AGV系统的实时性和导航精度。在操舵型AGV牵引车上的实验证明了这种方法的有效性。

引用

页码：2419 / 2423

页数：5

共 6 条

[1] 插值改进EKF算法在组合导航中的应用 [J].