非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究

被引：20

作者：

李世华

田玉平

不详

机构：

[1] 东南大学自动控制系

[2] 东南大学自动控制系南京

[3] 南京

来源：

控制与决策 | 2005年 / 07期

关键词：

非完整移动机器人; 轨迹跟踪; 有限时间;

D O I：

10.13195/j.cd.2005.07.33.lishh.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论.与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比,基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用.利用该连续系统有限时间控制技术,设计一种连续的状态反馈跟踪控制算法.使得对角速度为非零常数的期望轨迹,非完整移动机器人能够实现全局跟踪,并能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.仿真结果表明了该方法的有效性.

引用

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