基于MATLAB五自由度机械手运动学仿真分析

被引：3

作者：

程立艳 ^{[1
]}

费凌 ^{[1
]}

苏泽郎 ^{[2
]}

机构：

[1] 西华大学机械工程及自动化学院

[2] 部队

来源：

机械研究与应用 | 2011年 / 24卷 / 04期

关键词：

五自由度机械手; D-H法; 运动学分析; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

五自由度工业机械手可应用于搬运、码垛作业时对目标物体的抓取。以该五自由度工业机械手为研究对象,用常规的D-H法建立运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,然后,利用代数法依次求解出正、逆运动学方程,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量,最后,用MATLAB软件对正运动学分析结果进行了仿真。

引用

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页数：3

共 8 条

[1]

机器人学.[M].宋伟刚; 编著.科学出版社.2007,

[2]

机械系统运动学设计.[M].刘安心;杨廷力著;.中国石化出版社.1999,

[3] Dynamic modeling and analysis of 3-RRS parallel manipulator with flexible links [J].