共 3 条
受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制
被引：13
作者：
樊晓平
徐建闽
毛宗源
周其节
机构：
[1] 长沙铁道学院信息与控制工程研究所!长沙
[2] 华南理工大学自动控制工程系!广州
来源：
基金：
湖南省自然科学基金;
关键词：
柔性机器人臂;
受限运动;
混合位置/力控制;
鲁棒性;
变结构控制;
D O I：
10.16383/j.aas.2000.02.005
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 .计算机仿真结果证明了这种控制方案的可行性和有效性
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页码：176 / 183
页数：8
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