2T1R并联机构位置及奇异性分析

被引：15

作者：

吴鑫 ^{[1
]}

陈美丽 ^{[1
]}

张彦斌 ^{[2
]}

机构：

[1] 河南科技大学机电工程学院

[2] 不详

来源：

农业机械学报 | 2010年 / 41卷 / 02期

关键词：

并联机构; 位置分析; 奇异性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

基于有序单开链单元原理提出了一种两平移一转动(2T1R)并联机构。进行了机构的自由度和运动输出特性分析;同时对机构的位置进行了分析,求出动平台位置的正、逆解析解;并对机构的奇异性进行了研究,讨论了机构的几种奇异位形,通过Matlab软件编程,绘出机构奇异时动平台的位置随姿态的变化情况。

引用

页码：208 / 213

页数：6

共 6 条

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