三平移全柔性并联微动机器人机构静力学分析

被引：12

作者：

杨启志

马履中

谢俊

尹小琴

梁庆磊

机构：

[1] 江苏大学机械工程学院

来源：

农业机械学报 | 2007年 / 11期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

并联机构; 全柔性机构; 伪刚体模型; 静力学分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对新型非对称三平移并联机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}普通的转动关节全柔性化,形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构。利用"伪刚体模型"法,以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性关节,形成全柔性并联机器人机构的伪刚体等效模型。采用与"摩擦圆理论"分析法相似的力分析方法,分析了全柔性并联机器人机构的静力学问题,发现机构虽然具有优良运动解耦性,但其静力学性能较差。

引用

页码：110 / 113

页数：4

共 5 条

[1] 三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析 [J].

杨启志 ;

郭宗和 ;

马履中 ;

尹小琴 ;

王俊英 .

农业机械学报, 2006, (11) :96-99

[2] 数值法建立单向柔性铰链的刚度矩阵 [J].

杨启志 ;

尹小琴 ;

马履中 ;

沈惠平 .

农业机械学报, 2005, (01) :104-107

[3] 全柔性机构中柔性运动副的结构型式与应用 [J].

杨启志 ;

马履中 ;

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[4]

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[5]

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