一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析

被引：6

作者：

谢俊

匡俐辉

马履中

杨启志

机构：

[1] 江苏大学

来源：

中国机械工程 | 2011年 / 22卷 / 06期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划); 高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

推拿机械臂; 型综合; 工作空间; 图解法; 蒙特卡罗原理;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH789 [其他医疗器械];

学科分类号：

1004 ;

摘要：

针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。

引用

页码：697 / 701

页数：5

共 7 条

[1]

机器人机构拓扑结构学.[M].杨廷力著;.机械工业出版社.2004,

[2]

机器人学.[M].蔡自兴[编著];.清华大学出版社.2000,

[3]

机器人技术基础.[M].熊有伦主编;.华中理工大学出版社.1996,

[4]

机器人机构学.[M].马香峰主编;.机械工业出版社.1991,