基于遗传算法的Stewart并联机器人位置正解分析

被引：23

作者：

郑春红

焦李成

机构：

[1] 西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室

[2] 西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室陕西西安

[3] 陕西西安

来源：

西安电子科技大学学报 | 2003年 / 02期

关键词：

并联机器人; 位置正解; 位置反解; 遗传算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

充分利用Stewart并联机器人位置反解容易获得这一特性,把较难的Stewart并联机器人位置正解问题转化为一个优化问题,考虑到遗传算法的全局优化特性,提出了基于遗传算法的Stewart并联机器人位置正解方法.仿真实例证明了所提方法具有很高的计算精度,彻底克服了采用数值解法求解Stewart并联机器人位置正解时,解的精度受初值影响较大的缺点.

引用

页码：165 / 168+173 +173

页数：5

共 4 条

[1] 大射电望远镜精调稳定平台逆动力学分析 [J].