基于μ综合的无人驾驶车辆路径跟随串级鲁棒控制方法

被引：10

作者：

宋彦

赵盼

陶翔

李碧春

梁华为

梅涛

机构：

[1] 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所

来源：

机器人 | 2013年 / 35卷 / 04期

关键词：

无人驾驶车辆; 路径跟随; μ综合; 鲁棒稳定性; 鲁棒性能;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

无人驾驶车辆做横向机动过程中,会发生由模型不确定性引发的路径跟随性能下降,为解决这一问题,设计了以横摆稳定控制作为内环、路径跟随控制作为外环的串级控制结构.提出了基于μ综合的横摆稳定控制方法.仿真表明,在模型参数发生变化时,对比H∞和PID控制,μ综合方法的控制效果受模型不确定性影响最小.在对比实验中,该方法的均方根误差比PID控制降低了1/3,证明该方法能够在车辆模型参数变化时保证控制系统的鲁棒稳定性与鲁棒性能.

引用

页码：417 / 424

页数：8

共 8 条

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