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无人驾驶车辆横向位置改良单神经元PID控制
被引：4
作者：
刘子龙
[1
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]
机构：
[1] 上海理工大学计算机与电气工程学院
[2] 上海交通大学机器人研究所
基金：
中国博士后科学基金;
关键词：
无人驾驶车;
横向位置跟踪;
改良单神经元;
虚拟现实建模语言;
D O I：
10.14177/j.cnki.32-1397n.2009.01.029
中图分类号：
TP242.6 [智能机器人];
学科分类号：
081104 ;
摘要：
根据无人驾驶车辆横向运动学模型高非线性、时变的特点,设计了改良单神经元PID控制器,进而制定出相应的横向位置跟踪控制方案。采用该控制方案即使车体在速度时变的情况下,仍得到较好的控制效果,提高了在不确定环境中轨迹跟踪的鲁棒性。经VRML语言建立起的三维动画仿真,验证了该控制方法的正确性,为无人驾驶车辆轨迹跟踪的实用控制方案提供了理论依据。
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