基于机器视觉的农业车辆路径跟踪

被引：8

作者：

刘兆祥 ^{[1
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陈艳 ^{[1
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籍颖 ^{[1
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]}

刘刚 ^{[1
]}

张漫 ^{[1
]}

周建军 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室

[2] 河北农业大学信息科学与技术学院

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40(S1)卷 / S1期

关键词：

机器视觉; 自动导航; 随机霍夫变换; 模糊逻辑; PID控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统。提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗;以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策;构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真。仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪。当车速为0.3 m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5 cm,平均偏差不超过2 cm;当车速为0.6 m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8 cm,平均偏差不超过4 cm。

引用

页码：18 / 22

页数：5

共 7 条

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