电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器

被引：6

作者：

巩明德

赵丁选

冯汝扬

机构：

[1] 吉林大学机械科学与工程学院

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40卷 / 06期

关键词：

电液伺服; 双向伺服控制; 位置控制器; 状态观测器; 鲁棒控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响。分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性。试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性。

引用

页码：189 / 193

页数：5

共 7 条

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