无人值守变电站巡检机器人导航系统研究

被引：15

作者：

魏鹏 ^{[1
]}

张志强 ^{[1
]}

张春熹 ^{[1
]}

厉秉强 ^{[2
]}

杜强 ^{[3
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

[2] 国家电网公司机器人实验室

[3] 山东电力集团公司潍坊供电公司

来源：

自动化与仪表 | 2009年 / 24卷 / 12期

关键词：

巡检机器人; 组合导航系统; 航位推算;

D O I：

10.19557/j.cnki.1001-9944.2009.12.002

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

无人值守变电站设备巡检机器人导航定位系统是实现设备巡检工作的关键技术之一,为此设计了一种由光纤陀螺、里程仪、加速度计、差分GPS和导航计算机构成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算(DR)导航原理设计了该组合导航系统软件,系统的特点是采用了初始自寻北、切换式组合导航方式,该方法简单易行、实用性较强。实验表明,该系统能为变电站设备巡检机器人提供连续、实时、较高精度的导航定位。

引用

页码：5 / 8+25 +25

页数：5

共 8 条

[1] 移动机器人导航与定位技术研究进展 [J].