基于栅格法的机器人路径规划

被引：29

作者：

王娟娟

曹凯

机构：

[1] 山东理工大学交通与车辆工程学院

来源：

关键词：

移动机器人; 路径规划; 栅格法; 等比递减;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

阐述了基于栅格法的机器人路径规划算法问题。首先通过将不完全可行栅格归于完全可行栅格,在粗略划分整个工作环境的情况下,采用概率搜索方法,先获得一条次优最短路径,然后在此基础上,将不完全可行栅格还原到原工作环境,剔除无效栅格后,通过将栅格长度等比递减的策略,最终获得一条所需精度下的最短无碰撞路径。

引用

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共 5 条

[1] 路径规划技术的现状与发展综述 [J].

马仁利 ;

关正西 .

[2] 基于栅格模型的移动机器人全局路径规划研究 [J].

魏宁 ;

刘一松 .

[3] 基于栅格法的移动机器人路径规划研究 [J].

鲁庆 .

[4] 基于栅格法的机器人快速路径规划 [J].

于红斌 ;

李孝安 .

[5]

未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究.[D].韩锐.武汉理工大学.2006, 08