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4自由度冗余驱动并联机构运动学和工作空间分析
被引：19
作者：
陈修龙
陈林林
梁小夏
机构：
[1] 山东科技大学机械电子工程学院
来源：
关键词：
冗余并联机构;
运动学分析;
雅可比矩阵;
工作空间;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
提出了能实现二维转动和二维移动的空间4-UPS-RPU4自由度冗余驱动并联机构,并对该机构进行了运动学和工作空间分析。4-UPS-RPU并联机构包含5条驱动分支,其中4条分支为UPS(虎克铰-移动副-球副)结构,1条分支为RPU(转动副-移动副-虎克铰)结构。建立了该机构的位置反解数学模型,推导出了该机构的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式,求解了机构的位置反解、速度和加速度,并在此基础上分析该机构的工作空间。研究结果为4-UPS-RPU冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。
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页码：307 / 313
页数：7
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