番茄收获机械手避障运动规划

被引：24

作者：

梁喜凤 ^{[1
,2
]}

王永维 ^{[1
]}

苗香雯 ^{[1
]}

机构：

[1] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院

[2] 不详

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 11期

关键词：

番茄; 收获机器人; 机械手; 运动规划; 避障; 优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

S225 [收获机械];

学科分类号：

摘要：

基于伪距离避障法,以机械手可操作度作为优化指标,采用性能优化与正运动学迭代相结合的方法,进行了番茄收获机械手连杆避障运动规划与仿真。试验结果表明,机械手手臂能够沿预定路径成功避开障碍物到达目标位置,并能保证良好的可操作度性能,各关节位置变化连续、平滑,无关节越限现象,末端执行器位置绝对误差为0.87mm,运动速度为0.18m/s,机械手能够满足番茄收获的精度和生产率要求。

引用

页码：89 / 93

页数：5

共 10 条

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