基于SINS/轴编码器组合的采煤机定位方法与试验研究

被引：32

作者：

李昂 ^{[1
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郝尚清 ^{[1
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王世博 ^{[1
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葛兆亮 ^{[1
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葛世荣 ^{[1
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机构：

[1] 中国矿业大学机电工程学院

[2] 中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心

[3] 山西太重煤机煤矿装备成套有限公司

来源：

煤炭科学技术 | 2016年 / 44卷 / 04期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

采煤机; 定位方法; 捷联惯性导航系统; 轴编码器;

D O I：

10.13199/j.cnki.cst.2016.04.019

中图分类号：

TD632.1 [];

学科分类号：

摘要：

为提高采煤机三维惯性定位精度,介绍了一种基于捷联惯性导航系统(SINS)与轴编码器组合的采煤机定位方法,构建了采煤机定位方程。利用捷联惯性导航系统测出采煤机的实时姿态,轴编码器测出采煤机的位移增量,根据采煤机的实时姿态,将采煤机坐标系下的位移增量变换到导航坐标系下累加得到采煤机位置。该方法不仅能自主实时确定采煤机的三维位置,并且可有效减小纯惯性导航中的累积误差。同时,通过井上试验和井下试验验证了该定位方法的可行性,评价了该定位方法的定位精度。

引用

页码：95 / 100

页数：6

共 11 条

[1]

综采工作面“三机”控制中设备定位及任务协调研究.[D].樊启高.中国矿业大学.2013, 07

[2]

一种采煤机三维定位检测装置及方法[P]. 李威;罗成名;王禹桥;杨雪锋;樊启高;范孟豹;杨海.中国专利:CN102997914A,2013-03-27

[3]

一种采煤机自主定位系统及其自主定位方法[P]. 吴海雁;惠万里;孙永峰.中国专利:CN102287186B,2011-12-21

[4]

综采面采煤机位置检测装置[P]. 伍小杰;戴鹏;于月森;王超;周娟;徐亚军.中国专利:CN101725366B,2010-06-09