基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究

被引：6

作者：

陶辉

吴怀宇

程磊

杨升

机构：

[1] 教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心

来源：

北京联合大学学报(自然科学版) | 2010年 / 24卷 / 02期

关键词：

移动机器人; 即时定位与构图; 可视化路标特征地图; 扩展卡尔曼滤波器;

D O I：

10.16255/j.cnki.ldxbz.2010.02.021

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

摘要：

对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM(即时定位与构图)问题进行讨论。设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,并获得全局环境下特征地图;提出了一种基于Python平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法,通过在Python平台下引入扩展模块NumPy、PyLab构建仿真平台,对不同噪声环境下EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波器)和FastSLAM算法的导航过程进行了研究。实验显示了构图方案和仿真平台的可行性。

引用

页码：18 / 24

页数：7

共 8 条

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